root@tienda:~# /etc/init.d/vboxdrv setup
Stopping VirtualBox kernel modules ...done.
Uninstalling old VirtualBox DKMS kernel modules ...done.
Trying to register the VirtualBox kernel modules using DKMSError! Your kernel headers for kernel 
3.19.0-61-generic cannot be found.
Please install the linux-headers-3.19.0-61-generic package,
or use the --kernelsourcedir option to tell DKMS where it's located
...failed!
(Failed, trying without DKMS)
Recompiling VirtualBox kernel modules ...failed!
(Look at /var/log/vbox-install.log to find out what went wrong)

Primero, instalamos las headers necesarias y los elementos necesarios para poder realizar la instalación. Para ello abrimos un terminal nuevo con Ctrl+Alt+T

root@tienda:~# apt-get install build-essential libssl-dev linux-headers-`uname -r`

Segundo, instalamos los módulos DKMS si fuera necesario para solucionar el problema después de las actualizaciones de Kernel. En mi caso estaban actualizadas y no instaló nada, pero no viene mal hacerlo.

root@tienda:~# apt-get install dkms
Leyendo lista de paquetes... Hecho
Creando árbol de dependencias       
Leyendo la información de estado... Hecho
dkms is already the newest version.
0 actualizados, 0 se instalarán, 0 para eliminar y 0 no actualizados.

Finalmente, ejecutamos otra vez el comando y no debería darnos ningún mensaje de error.

root@tienda:~# /etc/init.d/vboxdrv setup
Stopping VirtualBox kernel modules ...done.
Uninstalling old VirtualBox DKMS kernel modules ...done.
Trying to register the VirtualBox kernel modules using DKMS ...done.
Starting VirtualBox kernel modules ...done.